近年来，两轮自平衡电动车以其行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展。国内外有很多这方面的研究，也有相应的产品。
一、主控模块
1、小车主控模块主要由稳压模块、isp下载口、无线模块、加速度传感器、陀螺仪、74ls04s施密特触发器、电源指示灯组成。其中主控芯片的主要功能是采集加速度传感器、陀螺仪、光电编码器、以及无线模块的数据进行运算，然后进行反馈。不仅是主要的数据运算中心又是控制中心。
2、控制模块主要由15系列单片机开发板、彩色电容屏、体感控制模块构成。主要功能是采集体感控制模块数据进行计算通过彩屏显示X、Y轴数据。并通过无线发射模块控制小车运动。
二、电机驱动及光电码盘
电机驱动采用L298N驱动芯片，独立5V电压源供电。可同时驱动两个电机正反转。调速采用快速PWM调制。
本次参赛所用码盘为90度切角互补码盘，不仅在测速的同时，还可以根据相位测出小车运动的方向。
该系统相关内容介绍：http://forum.eepw.com.cn/thread/224380/1